산업용 로봇이 주어진 keypoints/poses를 관절 제한, 특이점, 속도 및 컨트롤러 모션 파라미터(가속/블렌딩/필터 등) 범위 하에서 안정적으로 만족하도록 trajectory 생성 및 최적화를 수행합니다. 또한, 시뮬레이션에서 생성·평가한 경로 후보를 실제 로봇에서 튜닝/보정(sim-to-real)하여 반복 정밀도/안정성과 Cycle Time을 동시에 만족시키는 것을 목표로 합니다.
주요 업무
1. Trajectory 생성/최적화
로봇 시뮬레이터 연동 및 trajectory 생성 파이프라인 구축
단위 trajectory(세그먼트)들을 연결하는 자동 trajectory 생성
제약/고려사항: joint limit, singularity 회피/완화, 속도 프로파일
사전 생성 후보의 최적화
목적함수/제약 설계(품질, 안정성, Cycle Time)
평가 지표 정의 및 자동 평가/리포팅(재현성 포함)
2. Sim-to-Real 갭 완화
실제 로봇 이동 명령 파라미터(속도/가속/블렌딩/필터 등)에 따른 궤적 오차/진동/오버슈트 특성 분석 및 튜닝(오차/진동 저감)
3. 휴머노이드 국책 과제 연구
로봇 모션/제어 범위 내 연구·개발 참여
자격요건
학력: 학사 이상(기계/컴퓨터공학/로봇 등 관련 분야)
경력: 2년 이상
로봇 경로/모션 생성 또는 최적화 개발 경험(산업/연구 무관)이 있는 분
아래 중 1가지 이상 구현 경험이 있는 분
기구학/동역학 기반 제약 처리(관절 제한, 특이점 등)
Trajectory 최적화(목적함수/제약조건/solver 활용)
시뮬레이션 기반 실험/검증 자동화
로봇 시뮬레이터 사용 경험(예: Isaac Sim, Genesis 등)이 있는 분
우대사항
로봇 시뮬레이터 기반 프로젝트 수행 경험(시뮬-실로봇 비교/검증 포함)이 있으신 분
keypoints/poses 기반 경로 최적화 또는 제약 최적화 프로젝트 경험이 있으신 분
로봇 동역학 해석, 진동 저감, 경로 스무딩/필터링 경험이 있으신 분
실시간 제약/현장 안정화 경험(예: cycle time, 반복 정밀도, 예외처리)이 있으신 분
C++ 기반 로봇 애플리케이션/플래닝 SW 개발 경험(벤더 SDK/API 연동 포함)이 있으신 분
